注册商标的继承程序分两个阶段：

第一个阶段，继承人继承商标专用权。商标专用权是一种知识产权，可以作为被继承人的遗产(属于《继承法》第3条第7项的“公民的其他合法财产”)。根据《继承法》规定，财产继承分法定继承和遗嘱继承两种方式。法定继承人为配偶、子女、父母(第1.顺序)以及兄弟姐妹、祖父母、外祖父母(第2顺序)。继承开始后，由第一顺序继承人继承，第二顺序继承人不继承。没有第一顺序继承人继承的，由第二顺序继承人继承。被继承人的子女先于被继承人死亡的，由被继承人的子女的晚辈直系血亲代位继承。公民可以依照《继承法》规定立遗嘱处分个人财产(包括商标专用权)。

第二个阶段，继承人应向商标局提出转让申请，将继承事实报告商标局并向商标局寄送《转让注册商标申请书N份，交回原《商标注册证》。要由继承人委托国家工商行政管理局认可的商标代理组织代理，也可以由继承人直接办理(外国人只能委托国家商行政管理部门指定的商标代理组织代理)。继承人应符合《商标法实施细则》第2条的规定。经商标局核准后，将原《商标注册证》加注发给继承人，并予以公告。